我们正在见证又一家中国硬件巨头的诞生。三年前，宇树（Unitree）还只是一家四足机器人（quadruped）公司。到去年，他们凭借在四足机器人领域的统治地位，切入并引领了人形机器人（humanoid）市场。今年，他们的 G1 人形机器人终于开始进入可行的实际部署阶段，还有三款新设计正在路上，其中包括他们最直接的西方人形机器人竞争对手。
Tesla 在 2022 年首次发布了人形机器人，虽然它和其他西方厂商如今都在生产仍处于打磨阶段的早期人形机器人，但我们听说 Unitree 可能在未来几周内交付其第 10,000 台人形机器人。
如今，Unitree 的营收同比增长两倍，产品线毛利率达 60%，计划投入近 3 亿美元用于 AI 研发，并且越来越多地将部分制造环节内化到自有体系——与此同时，其产品定价仍是市场上迄今为止最便宜的人形机器人。随着备受期待的 IPO 临近，Unitree 当之无愧地主导着人形机器人领域的话题。但从历史上看，Unitree 的人形机器人一直以可靠性不够完美而闻名，被认为除了娱乐和研发之外没有什么用处，而且背负着"廉价"的名声。
尽管如此，我们认为 Unitree 的成本结构是它相对于竞争对手的最大优势之一。在过去 12-18 个月里，Unitree 已将税前价格从 5 万美元以上砍到 2.73 万美元。即便在这个价位上，我们估计其旗舰产品 G1 仍能达到 67% 的毛利率。随着制造规模扩大、物料清单（BoM）成本注定大幅下降，我们已经听说某些交易中的价格远低于 2 万美元。
来源：SemiAnalysis 估算
我们通过以下方式构建了这些物料清单：对 Unitree 机器人进行完整的设计拆解，与每个零部件的制造商交谈，并与多个供应链买家/卖家逐项核实。
最后，尽管外界对这家公司有无数不屑的评论，我们认为他们的 G1 人形机器人正在跨越真实世界部署的可行性门槛。
来源：SemiAnalysis 估算
然而，根本没有人真正理解 Unitree 的战略、成本和制造，也同样不理解人们对这些机器人实用性的担忧。但今天我们要在这里把事实讲清楚。在我们的研究中，我们展示了 Unitree 效仿 BYD 和 DJI 战略的历史：打造自己的生态，孵化新市场，然后吃掉这些市场。就在我们说话的当下，这一战略正在进行中。新市场即将出现，这意味着 Unitree 的爆发式增长应该会继续。
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接下来我们会考察他们具体的硬件战略，以及他们对准直驱（QDD, quasi-direct drive）执行器（actuator）的设计选择如何带来潜在的结构性优势，以及他们的执行器如何改进到接近可部署的水平。
最后，我们将论证 Unitree 的进步和成本优势如今正在闯入替代劳动力的经济可行性领域。如今很可能已有超过 250 台 Unitree 机器人部署在劳动场景中，我们将详细说明部署的经济账是怎么算的。值得注意的是，Unitree 是依靠小小的爱好者/研究者市场走到今天这一步的。一旦 Unitree 解锁可行的部署并达到临界规模，他们可能会以难以置信的速度加速。
所有这一切都建立在碾压西方成本和交付周期的规模与制造能力之上，而 Unitree 本身在竞争激烈的中国生态中也是佼佼者。在付费墙之后，我们会具体讨论那些旨在解锁更多任务和市场的新兴机器人灵巧手厂商，以及谁会被 Unitree 供应链吃掉、谁会从中受益。
Unitree 的 IPO 是机器人时代降临的标志。他们正在解锁市场和生态，并奉行一种规模化战略，可能沿着其他中国硬件巨头的道路走下去。让我们先回顾过去，理解 Unitree 可能会如何成功。
一家完全成熟的中国硬件巨头在实践中是什么样子的？今天的汽车制造商 BYD（Build Your Dream，"成就梦想"）就是一个绝佳的例子，它是 Unitree 战略成熟后的样子：掌控物料清单中最昂贵、最具挑战性的零部件，利用这种掌控力不断复利累积无人能及的成本优势，并在将供应链内化、创造更多价值的同时开辟新市场。
来源：BYD
BYD 最初聚焦于电芯。电池可以占到一辆电动车物料清单的 30-40% 左右（现在占比更低了，这要归功于 BYD）。BYD 成立于 1994 年，最初制造的是日本老牌厂商因毒性问题而退出电芯业务。BYD 花了近十年时间打磨产品，直到 2011 年才进入电动车领域，起初还只是个小众玩家。2011 年 10 月，当 BYD 向中国市场推出其首款纯电动车 e6 时，全中国全年电动车销量仅为 8,159 辆，占新车销量的 0.04%。当时根本不存在电动车市场，但 BYD 参与创造了一个。
BYD 的战略是关键。
在汽车销量不断增长的背景下掌控电芯，可以传导需求，进而改善供应和生态——湖南裕能和深圳德方纳米（磷酸铁锂正极材料）、汇川技术（电机和逆变器）、三花智控（热管理）等厂商随之崛起，以更低的成本为 BYD 供应下一代改进型零部件。这些厂商在 2010 年都没有任何成规模的存在。
BYD 可以自由地将那些能形成复利效应的制造环节内化。他们把电芯、驱动系统、电机、IGBT 和 SiC 功率模块（全球仅有的几家采用 IDM 模式的公司之一）、变速箱、底盘和车身外壳，甚至发动机本身都纳入了自产。到 2010 年代末，一辆电动车几乎每一个零部件都在 BYD 自家屋檐下生产。
这形成了一个正反馈循环：掌控并改进正确的硬件，让 BYD 能创造出开辟新市场的新产品，比如他们 2020 年推出的刀片电池（Blade Battery）。在刀片电池之前，这种电池化学体系（磷酸铁锂 LFP）便宜、安全，但能量密度低，只适合那些从不远离充电设施的车辆，比如在司机休息间隙充电的叉车，或者每晚回场站充电的公交车。然而，需要应对长途旅行和不可预测的家庭充电条件的乘用电动车，则认为磷酸铁锂不可行。
来源：BYD
2021 年，他们的刀片电池采用了新的封装几何结构，将每公斤电池包的空间利用率提高了 50%。这样一来，磷酸铁锂电池可以保持同样的体积，同时把续航里程提升到可行的门槛。Tesla 将 Model 3 和 Y 换成了磷酸铁锂电池，福特获得了宁德时代（CATL）磷酸铁锂技术的授权——几乎在一夜之间，通过精益求精的硬件迭代，BYD 创造并主导了现代平价电动车市场。
刀片电池之前，BYD 在 2020 年交付了 18.9 万辆新电动车。刀片电池推出后的 2021 年，BYD 交付了 60 万辆新电动车；到 2025 年，BYD 不仅成为第一大电动车生产商，还超越 Tesla 成为第一大纯电动车（BEV）生产商——而纯电动车正是 Tesla 的主力产品。如今 BYD 已将极大比例的制造环节内化（海豹车型达 75%），其成本结构几乎无人能撼动，比如 2023 款海鸥车型售价约 1.1 万美元（更新的车型在中国售价不到 8,000 美元！）。BYD 甚至拥有更上游的供应链，比如 2023 年与华友钴业成立冶炼合资公司，并在巴西"锂谷"直接收购锂矿开采权。
来源：SemiAnalysis
这种规模化把欧洲电动车打得落花流水——大众宣布了其历史上首次关闭德国工厂，Stellantis 下调了业绩指引，两者都归因于中国电动车的压力。就连美国也不得不把对中国电动车的关税提高到 100% 来保护其国内产业。如今，BYD 的规模大到甚至拥有自己的货运船队，用来把他们最便宜、也是世界上最好的电动车运往全球。
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DJI 开创了一套不同于 BYD 的打法，而 Unitree 今天正在运行这套打法：以研究者/爱好者市场作为滩头阵地，从低质量的产品起步。
2013 年，"实用的消费级无人机"还不是一个品类。当时的头部产品 Parrot AR.Drone 是在 2010 年 CES 上以"电子游戏硬件"类目获奖的，随机附带的还是增强现实空战游戏。这款无人机没有相机增稳、没有 GPS，只能拍摄 640x480p 的照片/视频。任何真正想要一台实用飞行相机的人只有两个选择：花 19,995 美元买一台 Draganflyer X6，或者从不同供应商那里拼凑机架、电机、飞控和云台（增稳器），零件成本高达 1,200 美元，外加几十个小时的组装和 PID（控制器）调参，最后通常以昂贵的炸机收场。
来源：AR Drone 2.0
研究者、爱好者和早期专业航拍从业者是一个乐于接受新事物的市场。DJI 的 Phantom 1 于 2013 年 1 月上市，售价 679 美元，在当时还称不上是一款成熟的产品。它没有内置相机，没有云台（增稳器），续航只有十分钟，没有实时视频回传——但它的价格大约是自组装无人机的一半，而且完全没有组装负担。这与 DJI 今天的无人机相去甚远，但 DJI 的营收从 2011 年的 400 万美元跃升到 Phantom 1 发布后的 2013 年的 1.3 亿美元。这足以启动 DJI 的飞轮。
DJI 随后收获了深圳消费电子生态的果实——这个生态因智能手机浪潮而发展壮大。2003-2013 年间，GPS 模块价格从 800 美元降到 14 美元以下；2006-2011 年间，控制器价格从 2,000 美元降到 400 美元，诸如此类。在 DJI 的崛起带动下，如今已有超过 3,000 家无人机零部件供应商，几乎能提供你想要的任何东西。
来源：GlobalSources
DJI 选择首先内化最昂贵、技术难度最高的零部件：飞控。即使在 2014 年，第三方供应商的飞控在数千台批量采购下仍要卖 200-400 美元。后来，DJI 又把云台、电机和电调（ESC）纳入自产。
与 BYD 一样，DJI 的每一代新产品都解锁了上一代无法触达的新市场。2013 年的 Phantom 1（679 美元，无相机，10 分钟续航，无实时回传）是启动跳板，吸引了爱好者/研究者。2014 年的 Phantom 2 Vision+ 则把三轴云台（增稳器）集成进了机身——在此之前，要获得广播级稳定的航拍视频，需要在手工组装的机架上安装一套 2,000 美元以上的第三方云台，并由技术娴熟的飞手操作。
在 Vision+ 之前，专业航拍是直升机和好莱坞第二摄制组的专属领域；但现在，小企业自己就能完成航拍。由此，DJI 解锁了一个个全新的市场：房产展示、婚礼视频、地方新闻、农业测绘。到 2016 年的 Phantom 4（1,399 美元，4K 相机，28 分钟续航，前向避障，44 英里/小时运动模式），企业级市场被解锁了：测绘、巡检、应急响应等等，我们曾在这里详述过。
来源：DJI
2016-17 年，DJI 占据全球消费级无人机约 70% 的份额，全球无人机出货量达 640 万台、营收 19 亿美元——而这曾是一个几乎不存在的市场。多家有实力的无人机厂商被碾碎：3DR、GoPro 的 Karma、Parrot 的消费级产品线都已退出或正在退出这个品类。3DR CEO Chris Anderson 估计，在 Phantom 时代，DJI 曾在不到一年的时间里降价高达 70%。
为简洁起见，我们在本文余下部分将这套打法称为"DJI 战略"：掌控一个关键零部件，靠一群愿意买单的用户起步，乘着生态的东风，让每一代硬件解锁下一个市场。（这一框架的早期版本曾出现在我们的第一篇机器人研究报告中。）
Unitree 是一个正在上演中的 DJI 战略案例研究：掌控瓶颈零部件，靠愿意买单的用户起步，借力并培育生态，一代一代地解锁新市场。到目前为止，Unitree 已经：
将执行器的规模化转化为四足机器人，打造出市场上成本效率最高的足式平台。
将四足机器人项目扩展为面向研究者的人形机器人，G1 成为一个规模出人意料的大市场上的主流研究平台。
为硬件改进提供了足够资金，从而开始真实世界的部署——这一门槛正在此刻被跨越。
在下一代产品上展现出有前景的改进信号，有望在性能上与西方人形机器人竞争。
让我们梳理一遍这段历史、设计、战略，以及他们此刻正在跨越的关键门槛——人形机器人部署。
2016 年，DJI 前员工王兴兴在其硕士论文中开发了一款名为 XDog 的低成本四足机器人。之后他在自己新创办的公司"宇树（Unitree）"里持续迭代同一款四足机器人。对 Unitree 来说，他们选定的核心零部件是执行器——驱动机器人肢体运动的一体化关节。正如 BYD 之于电芯、DJI 之于飞控，Unitree 选择了昂贵的执行器（占人形机器人物料清单的 50%-70%）作为改进和规模化的起点。
Unitree 以一家纯粹的四足机器人公司身份从学术机器人圈起步。正如当年爱好者愿意为半成品无人机一掷千金，Unitree 看到大学实验室也在寻找一款不需要 7-10 万美元以上的足式平台。Laikago 于 2018 年上市，售价 45,000 美元；A1 于 2020 年跟进，售价 15,000 美元；2021 年的 Go1 从 Air 版本的 2,700 美元起步，最高到 Edu 版本的 8,500 美元；今天的 Go2 根据配置和地区不同，起售价在 1,600 到 2,800 美元之间。
六年间入门级四足机器人价格下降 94-96%，推动 Unitree 从学术界走向消费者，如今甚至走向行业部署——而更大的 AI 浪潮也抬升了硬件的能力。更重要的是，这让 Unitree 在同一套系统上积累了多年的真实量产经验，而这些系统同样适用于人形机器人：执行器、控制、供应商和生产流程。当 Unitree 在 2024 年以约 9 万美元的价格发布 H1 时，这款人形机器人与其说是一个全新产品，不如说是他们四足机器人规模化曲线的直接产物。我们从接近 Unitree 的人士那里听说，H1 本质上就是一台用两条腿站立的四足机器人——注意它弯曲的膝盖和别扭的步态。H1 展示了四足时代的知识产权在人形机器人上能被推到多远，但随后的 G1 改变了 Unitree 的世界。
来源：Zoomax
2024 年年中之前，买得起的现货人形机器人凤毛麟角，直到 Unitree 出现。Agility 的 Digit 才刚刚开始把少量机器人部署进工厂；Apptronik 的 Apollo 于 2023 年 8 月发布，仍处于商业化前夜；Figure 与 BMW 于 2024 年 1 月签署的首份商业协议，出货量仅为个位数；Tesla 没有（且直到 V3 版本仍然没有）对外销售 Optimus。中国这边，有优必选（UBTech）的 Walker、傅利叶（Fourier），以及智元（AGIBot）的早期迹象，但既不便宜也没有起量。没有人能直接"买到"一台人形机器人。
G1 撑起了一个规模惊人的学术市场。随便问一位研究者，他们都会告诉你，一台 3-5 万美元、可以直接下单的机器人带来了多么戏剧性的可及性跃升。这部分研究界人群后来通过人才招聘渗透进了顶级 AI 研究公司，比如 Nvidia、Apple 和 Meta，它们都采购了数百台 G1。Unitree 已经成为人形机器人 AI 研究的领先平台。
来源：Core Research，Unitree 在 2025 机器人峰会（Robotics Summit 2025）上的演讲
Unitree 继承了 DJI 和 BYD 过去积累下的供应商基础。2024 年中国生产了 3,130 万辆汽车，其中 40.9% 是新能源车（纯电或插电混动），而前述 3,000 家无人机零部件供应商早已将通用机器人可以复用的许多无刷直流（BLDC）电机、驱动器、编码器、电池和制造工艺规模化。不过，Unitree 的引力更体现在人形机器人+四足机器人新供应链的崛起上。如今每个省份都有好几家生产尺寸/规格恰当的减速器（gearbox）、高扭矩无刷直流电机等产品的制造商。在中国国内，现在约有 200 家人形机器人公司，都在享受这个生态的红利并为之添砖加瓦。
来源：Leaderdrive（绿的谐波）
这一切都源于 Unitree 完善执行器的决定。然而，他们最初几代执行器的表现并不理想。
为简洁起见，本文用 QDD 指代无刷直流电机与低减速比行星减速器（planetary gearbox）的组合——减速比通常为个位数、最高约 20:1，仍能提供足够的反向驱动能力（backdrivability）——但请注意，关于这一术语的命名存在争议。
把话说清楚：DJI 和 BYD 解锁市场靠的都是能用的产品，而 H1 和最初的 G1 在出货时能力并不强。每当用户把它们推向真实工作，电机经常过热。G1 双臂完全伸展时只能托举 2 kg 的负载——相当于一瓶 2 升装汽水——坚持几秒钟后就必须强制冷却。同样是 2-3 kg 负载，如果手臂弯曲或收拢，大约能坚持 2-3 分钟，如下图所示。
来源：OmniRetarget
在那之后，机器人通常需要约 30 分钟才能恢复功能，要恢复执行真实工作任务则可能需要整整一个小时。工作五分钟、然后用一小时的剩余时间冷却，这不是一台有生产力的机器人。
问题主要出在 Unitree 的核心执行器选择上：QDD，即准直驱，它比典型的机器人执行器更简单、更便宜。历史上，各公司偏爱高精度、高功率的执行器，既能驱动机器人运动，也能支撑其自重。工业机械臂常用谐波减速器（harmonic drive）。Boston Dynamics 早期的人形机器人和四足机器人使用笨重的液压执行器。即使在今天，许多人形机器人公司仍默认采用高减速比执行器，比如 HarmonicDrive 公司的谐波减速器（strainwave）。
这些架构确实可行，但它们昂贵、难以制造，而且往往难以维护。2018 年，MIT Mini Cheetah 让准直驱（QDD）流行开来：一种更便宜、更简单的替代方案。悬而未决的问题是：准直驱能否规模化，并证明自己对真实世界机器人足够可靠。Unitree 相信答案是肯定的。订阅
来源：Unitree（电机）和 Power Electric（齿轮箱）
准直驱（QDD, quasi-direct drive）颠覆了机器人关节的传统配置。过去的做法是"小电机配大减速器"，而 QDD 用的是"更强劲的电机配小得多的减速器"。如果机器人要举起 5kg 的重物，有两种方案可选。
大减速器、小电机。减速器的工作原理类似自行车的低档位：用速度换取力量，把电机的扭转力（扭矩，torque）放大 30 倍、100 倍，某些情况下甚至 200 倍。这就是所谓的"减速比"，比如 30:1、100:1、200:1 等（大多数情况下并非直接的 1:1 映射）。工业机械臂正是靠这种配置，用并不算大的电机就能甩动整个汽车车身：绝大部分"重活"都是减速器干的。
小减速器、大电机。QDD 走的是这条路，减速比通常低于 20:1，使用的是基础的现货行星减速器（planetary gearbox）。由于减速器几乎起不到放大作用，电机本身就必须强得多。要举起上面说的汽车底盘，就需要一台巨大的电机（我们在四足机器人（quadruped）那篇文章中对 QDD 有更深入的探讨）。
宇树（Unitree）的 QDD 固然有优势，比如能轻松应对反向作用力（如碰撞），或者能实现快速、动态的响应范围，但它也伴随着取舍。由于电机直接承担了更多的扭矩负担，而不是依赖减速器来放大，早期的批评者认为 Unitree 的电机会消耗很高的电流、严重发热，在实际工作中可靠性堪忧。
早期的批评是公允的：QDD 给了 Unitree 一种更便宜、更简单的执行器（actuator），但也把过多的热负担推给了电机，因此才有了前文提到的过热问题。不过，当大多数厂商仍坚守谐波减速器（harmonic drive，即 HarmonicDrive 的应变波路线）时，Unitree 抓住机会持续迭代。
在过去几年里，Unitree 似乎从多个方面改进了执行器，如今已展现出可喜的可扩展性迹象；许多其他（中国）人形机器人（humanoid）厂商也纷纷转投 QDD 阵营，并由此带动了整个生态的形成。我们将尽量梳理 Unitree 已经展示出的各项改进，但需要说明的是：我们并没有拿到循环寿命测试数据，以下内容只是我们对他们硬件改进所能做出的最佳近似评估。
先从老生常谈的 P=I²R 说起，或者说在这里，发热量大体上与 I²R 成正比。所以你可以做两件事：降低电机需要消耗的电流（I），或者降低电流所流经绕组的电阻（R）。大多数人关注电流，因为它是平方项，但两者都有贡献。
减少电流浪费的一个重要手段，是让电机在每一圈转动中输出的扭矩更平顺。通俗地说：骑一辆车轮有点晃的自行车，比骑一辆车轮纯正的车更费力。每转一圈，你都要对抗一小股额外的阻力，为了维持同样的速度，平均而言你得踩得更狠。
来源：MQITechnology
磁力不平顺的电机也有同样的问题：转子每转一圈都会轻微顿挫一下，而你为克服这种顿挫多消耗的电流，会直接转化为热量。这些"打嗝"来自多种效应，比如齿槽转矩（cogging torque）——转子磁体与定子齿相互作用产生的转矩，以及不理想的磁场形状造成的转矩脉动（torque ripple）。脉动越小，振动越小，浪费的电流越少，在过热之前可用的扭矩也就越大。
要解决这个问题，可以对磁体和槽的形状进行重塑或做成弧形，使转动之间的吸力保持平顺。此外，还可以把磁体做成斜极（skew），让定子齿轮流与磁场耦合，而不是同时"卡"在一起。
另一个有效的办法是在电机里塞进更多铜线。更粗、排布更密的导线能以更低的电阻承载同样的电流，Unitree 称之为"低耗铜线圈"（Low Copper Consumption Coil）。Halodi（现已更名为 1X）也因其铜填充率的调整而闻名——他们使用了粗的方形铜线。
散热对一台能正常工作的机器人依然重要，但 Unitree 在这方面的架构相当保守。我们发现其机身大部分采用被动散热，只在主控板和髋关节处有主动风冷，膝盖处则使用了均热板（vapor chamber）散热。Unitree 在这方面也有迭代：在 2025 年 10 月的一次更新中，他们在骨盆周围增加了主动散热，为后续批次的 G1 改善了热余量。
来源：JONVER Electronics
我们猜测，Unitree 之所以没有太注重散热，是因为他们想降低成本和制造复杂度，同时把精力集中在我们前面提到的核心问题上：降低电机所需的电流。
Unitree 在 QDD 上下了赌注：在机器人上最贵的部件上，采用了一种（在实际部署中）未经验证的架构。尽管这种架构难以驾驭，但它的效率仍然更高（95%-98%，而谐波减速器为 85%-90%），成本最多可便宜 80%。重要的是，低减速比的行星减速器也是常见的工业部件，可以在广泛可得的设备上用标准滚齿工艺（可以类比磨削）加工，因此供应商众多。
相比之下，选择谐波减速器（比如 HarmonicDrive 或 LeaderDrive 绿的谐波的产品）的竞争对手，要面对约 13 道更复杂的工序：为了让金属晶粒能够"柔性地形变"（如下图所示）而进行长达数小时的热处理、以微米级公差进行精密滚齿等等。这套工艺 HarmonicDrive 花了几十年才臻于完善，而 LeaderDrive 在 20 多年后的今天，仍被许多人认为在可靠性上落后于 HarmonicDrive。
来源：Nature
Unitree 没有把整条长达数十年的学习曲线垂直整合到自己体内，而是选择了 QDD。如今，一次新的 QDD 重新设计，几周内就能在 Unitree 变成样品执行器。作为对比，一家西方人形机器人公司定制一套电机加减速器子系统，可能要花 3 个月以上，因为中间有太多供应链交接环节：数周的规格迭代、6-8 周的电机+减速器打样，然后还有验证和返单。最终结果是双重的：生产成本更低（正如我们的物料清单（BoM）所示），迭代速度更快（正如那次几乎无人注意的骨盆主动散热上线所体现的）。
如今，Unitree 对 G1 及其执行器的迭代和改进已经足够深入，一些小规模但货真价实的任务已经触手可及。手臂弯曲状态下，G1 可以负重 5kg 持续作业 10-15 分钟以上——相比我们最初的实测数据，负载大约翻了 2 倍，持续时长翻了 5 倍！双臂完全平伸时，5kg（大约一个保龄球的重量）可以坚持约 1 分钟，然后就会触及热极限。即使对人类来说，这也算得上是一次锻炼了。那么，Unitree 距离成为一台"可用"的人形机器人还有多远？
来源：NVIDIA
Unitree 显然非常便宜，我们也知道他们采取的策略，以及他们的硬件正在如何进步，但这重要吗？很多人可能会指着上一节说，负重 5kg 干 15 分钟根本不算什么：也许"灵巧性不够""它没有手""这点时间不算长"等等。然而我们估计，除开面向科研和极客玩家的销量，Unitree 在 2025 年可能已出货多达约 250 台人形机器人，进入生产性的行业试点或部署。我们甚至发现有一家公司如今已部署了 30 台 G1，还有多家公司各自部署了 5-6 台 G1。诚然，这些部署很可能受限于软件（例如 AI 模型的能力），因此其经济性取决于采用什么样的解决方案，比如 100% 遥操作（teleoperation，这也是我们在计算中采用的假设）。
Unitree 的机器人不需要完美运行，也不需要长时间运行，我们也不指望它们做到。真正的问题是：什么样的水平才"足以"完成有用的工作。G1 的手臂力量仍然不足，没有足够的"自由度"来做完全拟人的动作，在过于吃力的工作中仍然会过热。但这些只是给 G1 能做的任务类型设了一个上限，而不是给它能不能做事设了一个下限。
来源：ExtremControl
抛开表演性质的后空翻不谈，Unitree 的机器人已经能完成"有用的工作"了——这里给出一个不完全的定义，二者满足其一即可：
在企业中执行、能产生某种经济产出的任务，比如分拣箱子；或者为人类减轻体力负担的任务，比如叠衣服。
那么这些 Unitree 机器人实际在做什么呢？本质上，就是把箱子/物品从 A 点搬到 B 点。目前主要是轻量级的物料搬运，比如电商场景中搬运料箱（tote），负载小于 3-5 kg，甚至是搬空箱子/空料箱。
这些都不是 24 小时全自动的产线，而且大多数仍是遥操作的。尽管如此，让我们来说明：搬箱子这件事正在变得在经济上可行。订阅
"感谢 Adamo 帮助我们进一步理解遥操作部署！"
我们在《自主等级》（Levels of Autonomy）一文中深入讨论过人形机器人的经济学，但这里我们要针对 Unitree 做一次完整的测算。以 Agility Robotics 的（出色）任务为基准，代入 Unitree 的各项参数，我们发现 Unitree 机器人目前的成本已经低于人类每小时 30 美元的人工成本。
来源：SemiAnalysis 估算
目前还没有任何人形机器人进入大规模量产/部署阶段，各家仍在迭代技术，而且这些数字会因部署场景不同而变化（夹爪/灵巧手、负载、吞吐量等）。因此，我们展示的是对其当前能力的最佳估计，以及在某个特定任务上的具体表现；但需要说明的是：这些都是早期数字，如果 Unitree 的硬件延续目前的改进轨迹，且自主性（Autonomy）也在进步，其经济性大概率只会越来越好。
来源：Agility Robotics
在这项具体的工作中，Agility 充当自动化系统之间的"桥梁"，例如把料箱（tote）从 AMR（自主移动机器人）上搬下来，放到传送带上。这是一项标准但特殊的物流工作负载：人类工人通常要等自动化系统就位、排队完成交接，中间会留下大量空闲时间。这正是 Agility 每小时 66 个料箱的速度（来自一场会议演示，实际部署中可能更高）已经绰绰有余的原因。
来源：The Robot Report
此外，在 Agility 与 GXO 的部署中，料箱重量为 2-4kg（正好适合我们前面说的 Unitree 机器人）。轻负载、低吞吐量、失败后允许重试、几乎不需要灵巧操作——这是与当前自主等级完美匹配的任务。
来源：OmniRetarget
Agility 目前采用 2:1 的利用率模型：每充电一个单位时间，就工作两个单位时间，这让 Digit 相对于人类的利用率达到三分之二。
来源：Agility Robotics
向我们反馈情况的运营商表示，他们在类似的 2-4 kg 料箱转运任务上部署 Unitree 机器人，其吞吐量与 Digit 在该任务上的表现相当。不过，Unitree 并不是最皮实的机器人。一台 Unitree G1 执行类似任务通常能连续工作 10-15 分钟，然后需要 5-10 分钟冷却，但即便如此，利用率仍有 50%-67%。在我们的假设中，我们保持了非常保守的态度：假定全程遥操作、15% 的服务合同费用（工业场景通常为 5-10%）、两年使用寿命、零残值，并且只跑两班。即便如此，这台机器人在今天依然是划算的。
来源：SemiAnalysis 估算
先把注意事项说在前面：我们并不是在说 Unitree 已经是完整的解决方案，还有很多层需要补上。以 Agility 为例，他们有出色的操作系统来与仓库管理系统（WMS）协同、有更深入的功能安全方案、有自研的自主层，等等。但对 Unitree 而言，在合适的商业场景下，即使是全程遥操作，现在似乎也已经可行了。订阅
据我们所知，这是 Unitree 人形机器人在实际部署中展现有用工作的第一个阶段。并不是说这项任务有多了不起，或者对应着一个 100 万亿美元的可及市场（TAM），而是它表明 Unitree 可能正在跨过一个门槛，而且他们的发展轨迹相当惊人。回想一下，DJI 当年把一台并不完美的无人机卖给小众发烧友，收入增长了 32 倍，迅速跃升为无人机领域的霸主。G1 刚问世时，抱着一个箱子两三分钟也会过热。迄今为止的性能进步，是靠发烧友和科研人员买单养出来的。如果 Unitree 能解锁仓储市场哪怕一小部分 TAM，进步的速度就将快得惊人。
随着机器人 AI 模型不断获得新能力、物料清单成本持续下降、硬件质量迄今不断改善，Unitree 有望成为市场上最便宜且够用的人形机器人平台。接下来聊聊他们是如何做到业界领先的 8,976 美元物料清单成本的。
在本文前面的部分，我们已经多次暗示 Unitree 的制造能力以及围绕他们的生态。对于机器人行业——以及许多其他行业——要想在全球范围内竞争，与中国生态合作是必要的，因为：供应商坐几个小时的火车就能到、样品当天或次日就能送达、垂直迭代周期可以以周而不是以季度计、零部件价格可以比西方同类产品便宜 20%-40%。需要指出的是，比如 LeaderDrive（绿的谐波）的谐波减速器，有时价格只有 HarmonicDrive 的三分之一——当然，HarmonicDrive 目前仍是可靠性上的领头羊。
大多数美国机器人初创公司已经在与中国供应链合作，比如 Sunday Robotics、Dyna 和 XDOF，它们的硬件团队都设在中国。就连 Tesla Optimus 也在从中国供应链采购，并且很可能会继续下去。
中国的生态已经很惊人，但我们一直强调垂直整合有多重要，所以这里展开讲讲。Unitree 自研 BLDC 电机、行星减速器、激光雷达（LiDAR）和深度相机——这些部件，其他中国人形机器人整机厂通常都是外包的（Unitree 自己以前也是）。而如今，Unitree 自产电机的成本可以低至同等西方电机的 30%-40%，他们现在还在制造世界上一些最便宜的人形机器人减速器。
来源：IQSDirectory
同样的优势在 IPO 文件中体现得淋漓尽致。在 Unitree 给上海证券交易所（SSE）的第一轮问询回复中，他们明确表示，规模化生产给了他们对上游的议价能力，从而建立了持久的成本优势。
来源：Unitree 第一轮问询回复，8-1-1-14
这直接转化为：四足机器人的毛利率从 42.36% 提升到 55.49%，而成本几乎腰斩。不过，SemiAnalysis 的订阅用户早在 9 月份就已经知道这些四足机器人的毛利率了。
来源：SemiAnalysis
这种垂直整合在西方市场堪称奇观，但即便在中国——在硬件利润薄如刀片、必须靠垂直整合才能活下去的中国——也同样出众。前文提到的 BYD 和 DJI，都展示了通过垂直整合走向行业霸主的路径。UBTECH（优必选）和 AGIBot（智元机器人）这两家主要的中国竞争对手，也在积极把更多硬件纳入自己的掌控，比如减速器、电机等——而这些部件 Unitree 早已实现自研。
UBTECH 和 AGIBot 目前在制造环节仍然依赖 ODM/OEM 合作伙伴，某些情况下连最终组装也外包出去，比如 AGIBot 把欧洲的生产外包给了塞尔维亚的 Minth Group（敏实集团）。即便如此，AGIBot 还是在以 400 万美元的价格授权完整的技术转让，通过合作伙伴来扩张，而不是自己掌握制造的学习曲线。与此同时，Unitree 在其招股书中表示，计划把更多环节收归内部开发，包括"齿形设计、仿真优化、材料验证和高精度加工"。
不过，无论 Unitree 还是其他人形机器人公司，都还没有进入大批量生产。这意味着，即便它们都在扩产，Unitree 也很可能凭借先发优势维持结构性成本优势。未来我们还会专门写一篇文章，详细描绘中国工业生态的全貌；但现在你可以先记住一个结论：大多数人形机器人都将从中国采购，而即便在中国，Unitree 也是出类拔萃的。
当西方制造商还在做人形机器人原型机的时候，Unitree 已经盈利地出货了数万台四足机器人、建立起了一整个人形机器人市场、并迈入了人形机器人"有用工作"的阶段。但每个人都应该思考一个问题：Unitree 的边界在哪里？BYD 起步时只做电池电芯，DJI 起步时只做飞控，如今它们都是行业巨头。
看着 Unitree 在多种机器人形态上加速取得成功、并不断巩固制造优势，他们很可能会以同样的速度继续扩张，打开此前难以想象的市场。
接下来，让我们聊聊机器人灵巧手，以及 Unitree 的哪些供应商可能从中受益——这些内容都在付费墙之后。